طراحی کنترل کننده مقاوم شش درجه آزادی مد لغزشی جهت تضمین پایداری حرکتی ربات خودمختار بدون سرنشین زیرسطحی در یک فضای کاری سه بعدی
Designing a robust sliding mode controller with six degrees of freedom for an autonomous underwater vehicle in a 3D workspace
نویسندگان :
احسان طاهری ( دانشگاه صنعتی مالک اشتر )
چکیده
یکی از بارزترین گلوگاه های پیش روی حوزه ربات های بدون سرنشین، مقوله خوداتکایی یا خودمختاری در انها می-باشد. هدف این مقاله پرداختن به مقوله طراحی سیستم کنترل جهت تضمین پایداری حرکتی ربات خودمختار مدنظر در یک فضای کاری سه بعدی می باشد. برای این منظور در این مقاله کنترل کننده مد لغزشی مقاوم پیشنهادی بگونه ای طراحی می شود که با وجود نامعینی در ضرایب مدل دینامیکی ربات و همچنین وجود اغتشاشات محیطی با دامنه مشخص، پایداری حرکتی ربات در حین انجام مانور سه بعدی در کانال های طولی و عرضی تضمین گردد. در کنترل کننده مقاوم مد لغزشی پیشنهادی، يک قانون کنترلي از نوع ناپیوسته و سوئیچینگ با سرعت بالا بدست مي‌آيد که سبب می‌شود مسیر حالت سيستم ربات غيرخطي به سمت يک سطح مشخص در فضاي حالت حرکت کند و ضمن لغزش بر روی سطح در طي زمان بر روی آن باقی بماند. قانون كنترل فيدبك در کنترل کننده پیشنهادی به نحوي طراحی مي شود كه در صورتي كه پارامترهای سیستم غیرخطی ربات روي سطح لغزش قرار گیرند، براي زمان هاي آتی هم روي سطح لغزش باقی مانده و درصورتي كه خارج از سطح قرار گیرند، طبق شرط لغزش به سطح لغزش نزديك گردند. نتایج شبیه سازی های شش درجه آزادی در فضای کاری سه بعدی نشان می دهد که کنترل کننده مقاوم پیشنهادی بخوبی توانسته بر عدم قطعیت های ساختاری و غیرساختاری و همچنین اغتشاشات محیطی با دامنه محدود غلبه کرده و پایداری حرکتی ربات در حین انجام مانورهای سه بعدی را تضمین نماید.کليدواژه ها
کنترل کننده مقاوم، کنترل کننده ساختار متغییر، کنترل کننده مد لغزشی، ربات خودمختار بدون سرنشین زیرسطحی، شش درجه آزادیکد مقاله / لینک ثابت به این مقاله
برای لینک دهی به این مقاله، می توانید از لینک زیر استفاده نمایید. این لینک همیشه ثابت است :نحوه استناد به مقاله
در صورتی که می خواهید در اثر پژوهشی خود به این مقاله ارجاع دهید، به سادگی می توانید از عبارت زیر در بخش منابع و مراجع استفاده نمایید:احسان طاهری , 1400 , طراحی کنترل کننده مقاوم شش درجه آزادی مد لغزشی جهت تضمین پایداری حرکتی ربات خودمختار بدون سرنشین زیرسطحی در یک فضای کاری سه بعدی , بیستمین کنفرانس ملی دانشجویی مهندسی برق ایران
دیگر مقالات این رویداد
© کلیه حقوق متعلق به دانشگاه رازی کرمانشاه می‌باشد.