طراحی کنترل کننده فازی بهینه برای ربات اسکارا با بکارگیری الگوریتم بهینه سازی پرندگان
Design of optimal fuzzy controller for Scara robot using Particle swarm optimization
نویسندگان :
محمد مهدی فاتح ( دانشگاه صنعتی شاهرود ) , زهره صفرچراتی ( دانشگاه صنعتی شاهرود )
چکیده
این مقاله به طراحی کنترل فازی بهینه برای ربات اسکارا می پردازد. برای این منظور، از الگوریتم بهینه سازی پرندگان در یافتن پارامترهای بهینه کنترل کننده فازی استفاده می شود. کنترل کننده فازی مورد نظر از نوع تاکاگی-سوگنو بوده، پایداری سیستم کنترل را تضمین می نماید و نسبت به عدم قطعیتها مقاوم است. عملکرد کنترل کننده فازی با بکارگیری الگوریتم بهینه سازی پرندگان بطور موثری بهبود می یابد. زیرا الگوریتم بهینه سازی، انتگرال اندازه خطای ردگیری را کمینه می سازد. در این مقاله، روش کنترل ربات بر مبنای استراتژی کنترل ولتاژ است که نسبت به روش کنترل گشتاور کم محاسبه تر، ساده تر و در نتیجه کارآمدتر است. نتایج شبیه سازی روی ربات اسکارا مجهز به موتورهای dc مغناطیس دائم، بهبود عملکرد سیستم کنترل توسط الگوریتم بهینه سازی پرندگان را نشان می دهد.کليدواژه ها
کنترل کننده فازی بهینه، الگوریتم بهینه سازی پرندگان، استراتژی کنترل ولتاژ، ربات اسکاراکد مقاله / لینک ثابت به این مقاله
برای لینک دهی به این مقاله، می توانید از لینک زیر استفاده نمایید. این لینک همیشه ثابت است :نحوه استناد به مقاله
در صورتی که می خواهید در اثر پژوهشی خود به این مقاله ارجاع دهید، به سادگی می توانید از عبارت زیر در بخش منابع و مراجع استفاده نمایید:زهره صفرچراتی , 1400 , طراحی کنترل کننده فازی بهینه برای ربات اسکارا با بکارگیری الگوریتم بهینه سازی پرندگان , بیستمین کنفرانس ملی دانشجویی مهندسی برق ایران
دیگر مقالات این رویداد
© کلیه حقوق متعلق به دانشگاه رازی کرمانشاه می‌باشد.